Первая вариация данной модели начала свой выпуск в 1991 году и продержалась на рынке до 1997 года. Кузов минивэн имел в длину 4,45 метра, в ширину 1,7 метра и в высоту – 1,58 м.
Lexus RX I является первым поколением компактных внедорожников, относящихся к премиум-классу. Дебютировала данная модель в 1997 году на автосалоне в Чикаго.